Preteča vaterpola je sportska igra koja se po prvi put pojavila u škotskom gradu Glasgowu 1869. godine. U jednoličan i sve manje zanimljiv program plivačkih natjecanja trebalo je unijeti malo živosti, pa se ta igra proširila iz Škotske i počela igrati na plivačkim natjecanjima. London swimming club započeo je u vodi igru s nogometnom loptom i nazvao je "football in the water". Godinu dana kasnije London Swimming Association (londonski plivački savez) formira posebnu komisiju sa zadatkom da definira pravila igre. Značajnu ulogu u razvoju vaterpola odigrao je veslački klub Bournemouth, koji je 1876. odredio veličinu igrališta (50 yd = 46m), po sedam igrača u momčadi, zatim glavnog i dva linijska suca. Budući da je igralište bilo bez vrata, cilj igre je bio položiti loptu na splav protivničke momčadi.

Škot William Wilson (rođen 1844. u Londonu), koji se smatra ocem vaterpola, izdao je 1876. god. prva pravila vaterpolske igre u kojima su po prvi put omeđene granice igrališta, a golman je jedini bio izvan vode kako bi branio gol. Godinu dana kasnije na rijeci Dee odigrana je prva vaterpolo utakmica po pravilima igre formiranim u Bournemouth Premier Rowing Club-u.

Kako se vaterpolo razvijao pravila su se sve češće mijenjala kako bi igra postala dinamičnija, brža i zanimljivija za gledatelje. Za suvremeni vaterpolo najznačanija promjena dogodila se 1950. ukidanjem pravila koje je zabranjivalo slobodno kretanje igrača u tzv. mrtvom vremenu (do tad su igrači morali ostati na mjestu gdje su se zatekli u trenutku prekida igre).

Vaterpolo je kao sportska disciplina uvršten u program natjecanja na II. Olimpijskim igrama, održanim u Parizu 1900. Iste je godine uz vaterpolo u program uvršten i nogomet, i to su dva prva ekipna olimpijska sporta. Prvi olimpijski pobjednik bila je Velika Britanija. Najuspješnije olimpijske reprezentacije su: Madžarska (8 zlata, 3 srebra, 3 bronce), Jugoslavija (3z, 4s), Italija (3z, 1s, 2b), Velika Britanija (3z), SSSR (2z, 2s, 3b).

Ženski vaterpolo je u program natjecanja uvršten na Olimpijskim igrama u Sydneyu 2000.

Hrvatski vaterpolisti su u prošlosti sudjelovali kao članovi reprezentacije Jugoslavije na Olimpijskim igrama od 1936. (Berlin) do 1988. (Seoul) na svih dvanaest turnira. U tom razdoblju nastupila su 54 hrvatska igrača, od kojih je njih 17 osvojilo zlatne olimpijske medalje (četvorica po 2 zlatne). Općenito se Jugoslavenska reprezentacija sastojala većinom od hrvatskih igrača, ne samo na Olimpijskim igrama nego na svim važnijim natjecanjima. Nakon Hrvatskog osamostaljenja naša momčad je po prvi put na Olimpijskim igrama nastupila 1992. u Atlanti i odmah osvojila drugo mjesto.

Prvo svjetsko prvenstvo je održano 1973. u Beogradu. Reprezentacija Madžarske je osvojila zlatnu medalju, SSSR srebro, a Jugoslavija broncu. Kroz povijest svjetskih prvenstava najviše uspjeha imaju Madžarska (2z, 6s, 1b), Italija (2z, 2s, 2b), Španjolska (2z, 2s, 1b), SSSR (2z, 1s, 1b) i Jugoslavija(2z, 2b). Najveći hrvatski uspjeh na svjetskim prvenstvima je osvojeno prvo mjesto 2007. u Montrealu.

Na prvom europskom prvenstvu održanom 1926. u Budimpešti domaćini su osvojili prvo mjesto, Švedska je bila druga, a Njemačka treća. Na europskim prvenstvima je najtrofejnija reprezentacija Madžarske (12z, 4s, 3b), a slijede je SSSR (5z, 2s, 3b), Italija (3z, 1s, 5b), SiCG (2z, 1b), SR Njemačka (2z, 1b), Jugoslavija (1z, 7s, 4b). Zanimljivo je spomenuti da je Jugoslavija prvi put sudjelovala na europskom prvenstvu 1947. u Monte Carlu, i to sa kompletnom reprezentacijom sastavljenom od hrvatskih igrača (i na slijedeća dva prvenstva su reprezentaciju Jugoslavije činili samo Hrvati). Hrvatska reprezentacija na europskim prvenstvima ima sjajne rezultate, i od šest prvenstava na kojima su sudjelovali pet puta su se uvrstili među prve četiri momčadi, ali ima samo dvije srebrne medalje (iz Firenze 1999. i Kranja 2003.). 1981. godine Europsko prvenstvo održano je u Splitu.

Vaterpolo su u naše krajeve prenijeli studenti iz Austrije, Čehoslovačke, Madžarske i Njemačke, gdje je vaterpolo već bio relativno popularan. 1908. godine grupa splitskih studenata koji su vaterpolo naučili u Pragu (okupljeni u klubu Šator) su prvu vaterpolsku utakmicu odigrali na kupalištu Bačvice u Splitu. Prva (službena) vaterpolska sekcija u Hrvatskoj je bila Sušačka HŠK Victorija, osnovana 1919. Od 1920. vaterpolo se igra u Pomorsko sportskom klubu Baluni i u Pomorsko sportskom društvu Firule u Splitu. Zagrebački studenti 1921. donose vaterpolo u Zagreb iz Beča, te osnivaju vaterpolsku sekciju u tadašnjem HAŠK-u. Prvu međunarodnu utakmicu su odigrali Baluni protiv posade britanskog broda Brionny i pobijedili sa 9:0. 1923. je utemeljen dubrovački Jug i vaterpolska sekcija Karlovačkog sportskog udruženja. Prvo prvenstvo tadašnje Jugoslavije je održano na Bledu 1921. godine, a osvojilo ga je Somborsko sportsko udruženje. U razdoblju između dva svjetska rata uvjerljivo najuspješniji je bio dubrovački Jug koji je od 1925. osvajao naslov prvaka države 13 sezona za redom. Nakon drugog svjetskog rata najčešće su naslove prvaka države osvajali vaterpolisti beogradskog Partizana, zagrebačke Mladosti, splitskog Mornara i Jadrana, te dubrovačkog Juga. Od osnutka Hrvatskog vaterpolskog prvenstva najviše naslova ima Zagrebačka Mladost (9 puta prvenstvo, 6 puta kup) i Dubrovački Jug (6 puta prvenstvo, 7 puta kup). Prvi samostalni nastup vaterpolske reprezentacije Hrvatske bilježimo na Mediteranskim igrama 1993. godine kada osvajaju srebrnu medalju.

Vaterpolo je uvjerljivo najtrofejniji hrvatski sport. Samo u elitnom klupskom natjecanju - Ligi prvaka (bivši Kup prvaka) hrvatski klubovi su osvojili čak 12 naslova prvaka, čime se ne može pohvaliti niti jedna druga država. Najuspješniji europski klub je HAVK Mladost iz Zagreba sa čak sedam naslova europskih prvaka (1968, 1969, 1970, 1972, 1990, 1991. i 1996. godine). Od hrvatskih klubova naslov europskog prvaka su još osvajali dubrovački VK Jug (1981, 2001, 2006. god.), splitski VK Jadran (1992. i 1993. god.) i splitski POŠK (1999.god.), a dešavalo se i da u finalu Lige prvaka igraju dvije hrvatske momčadi (Jadran – Mladost, 1993. god.). Gledajući uspješnost po državama u svim europskim vaterpolo natjecanjima Hrvatska je uvjerljivo najuspješnija (13 Kup Prvaka, 6 Kup Pobjednika Kupova, 2 Kup Len, 5 SuperKup), ispred Italije (8KP, 8KPK, 5KL, 4SK), Srbije (7KP, 1KPK, 1KL, 1SK) i Madžarske (6KP, 7KPK, 3KL, 5SK). Hrvatska vaterpolska liga je jedno vrijeme bila uvjerljivo najjača liga na svijetu (1999. – 2000.), a primat joj je oduzela bogatija talijanska liga (u kojoj zapaženu ulogu opet imaju hrvatski igrači).
Zbog dobre škole vaterpola hrvatske mlađe kategorije su također vrlo uspješne u svjetskoj konkurenciji, a kruna njihovog uspjeha je zlato sa svjetskog juniorskog prvenstva održanog u Havani 1997. godine.

Prva ženska vaterpolska ekipa osnovana je još davne 1981. godine u Betini na otoku Murteru. Godinu dana Betinjanke su bile bez protivnica da bi se 1982. godine osnovao Ženski vaterpolski klub Vela Luka iz istoimenog mjesta na otoku Korčuli. Odmah su odigrana i dva susreta za naslov najbolje ekipe u Hrvatskoj. Bolje su bile Velolučanke pobijedivši u Vela Luci rezultatom 24:4, a pobijedile su i u Betini 16:3.

Od 1987. pa do 1990. u Hrvatskoj djeluju već četiri ženska vaterpolska kluba i to: ŽVK Vela Luka, ŽVK Jadran-Koteks (Split), ŽVK Mladost (Zagreb) i ŽVK KEY Opatija. U ljeto 1988. godine održano je prvo službeno Prvenstvo Hrvatske na kojemu su sudjelovale samo ekipe Jadran-Koteksa i KEY Opatije. Te, kao i slijedeće godine, slavile su Splićanke.

No, pobjednice prvog, povijesnog službenog Prvenstva samostalne Republike Hrvatske, sada već davne 1990. godine, bile su mlade vaterpolistice ŽVK KEY Opatija.

Od te povijesne 1990. pa sve do 1997. godine, kada s organiziranim radom kreće ŽVK Gusar iz Svetog Filipa i Jakova, hrvatski ženski vaterpolo je u stanju mirovanja tj. nepostojanja.

2000. godine se tako ponovo bude Splićanke i počinju s radom pri plivačkom i vaterpolskom klubu POŠK (današnja Bura), te ŽVK Kaštela. ŽVK Istrijanka iz Pule s radom je započela 2002. godine, a od 2005. godine djeluju ŽVK Primorje EB iz Rijeke, ŽVK Viktorija iz Šibenika i ŽVK Jug iz Dubrovnika.

Nakon 11 godina ponovo se počinju odigravati službena natjecanja. Tako se 2001. u Šibeniku igralo za naslov pobjednice Kupa Hrvatske. Sudjelovale su tri ekipe: ŽVK POŠK, ŽVK Zagreb i ŽVK Gusar, a prve osvajačice Kupa Hrvatske bile su igračice Zagreba. Iste godine u srpnju održano je i Prvenstvo Hrvatske, a sudjelovale su ekipe: ŽVK POŠK, ŽVK Kaštela, ŽVK Gusar i ŽVK Zagreb. Naslov prvakinja osvojile su igračice POŠK-a.

Do 2005. godine prvenstva su se odigravala turnirskim sustavom, a od 2005. ženska vaterpolska liga igra se dvokružnim bod sustavom. U ligi igraju: ŽVK Bura (Split), ŽVK Primorje EB (Rijeka), ŽVK Viktoria (Šibenik), ŽVK Zagreb (Zagreb), ŽVK Gusar (Sv. Filip i Jakov), ŽVK Jug (Dubrovnik).

Ukupno  u Hrvatskom prvenstvu najuspješnije ekipe su splitske ekipe POŠK-a (3 prvenstva, 2 kupa) i Bure (2 prvenstva, 2 kupa).